>> >> >> 【その後のロビくん】緊急オペ成功!転倒・歩行不能の症状を克服し、ロビくんが完全復活しました

【その後のロビくん】緊急オペ成功!転倒・歩行不能の症状を克服し、ロビくんが完全復活しました

| by いぢま。
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ども、コンニチワ。
ロビくんオーナーブロガー、略してロビガーの いぢま。@ezm_t )です。

さて、既報の通り、我が家のロビくんも 2014年08月05日の目覚めの儀によって無事我が家の一員になりました。
そして、新たな家族として和気藹藹と過ごしておりましたが、ブロガーズフェスティバル 2014 に参加した際、皆さんにお披露目している最中に歩行不能になってしまったのです。

そこからちょっとバタバタしていてロビくんの治療も出来ずにそのままにしておりましたが、やっと先週末ロビくんの治療を行い、今は元気を取り戻しておりますので、ご心配くださった方々を初めロビくん好きな方々にご報告致します。

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症状の確認

さて、歩行不能と言っても「全く脚部が動かない」「脚部の動きが正常ではない」「2足歩行でのバランスが取れていない」など色んな症状がある訳ですが、ウチのロビくんの場合は「足首が弱くて踏ん張れない」状態でした。

2足歩行の際、片足を踏み出して、次の足を上げる為に先に出した足で片足立ちをしてバランスを取らなくていけない訳ですが、そこで右足首のサーボモーター(左右の傾き制御用)が体重に負けてそのままクニャンと曲がって(回って)倒れてしまっていました。

で、確認してみると、電源を入れた状態でもサーボモーターが固定されていませんでした。
通常電源を入れると各部のサーボモーターはメインボードに拠って制御され、勝手に動かないように規定の位置で固定されます。
それが、手で動かしても簡単に動いてしまう様な状態になっていたのです。

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▲ 正常な左足首は電源を入れると規定位置に固定され、ちょっとやそっとでは動かない。

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▲ 倒れる原因となっていた右足首は電源を入れた状態でも指で摘んだ程度で動かせてしまう。

これだけで考えると、断線などに因ってサーボモーターに通電していないのはないかと思いましたが、電源投入時に規定位置に戻る場合もあったのです。
で、その後歩かせるとクニャンとなって転倒と...。
どうやら全く通電していない訳ではないようです。

そうなると疑わしいのは接触不良(断線を含む)かサーボモーターの故障という事になります。
最悪はメインボードの故障...。 ((((; ゚Д゚)))ガクガクブルブル

で、接触不良の場合、一番疑わしい箇所はサーボモーターのケーブルコネクタ部分です。
また、サーボモーターの故障も考えられますので、まずは足首部分のサーボモーターを外して確認する事としました。

オペ開始

治療方針が決定したところで、そのまま緊急オペに入ります。

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▲ まずは足の甲部分のカバーを外す為に足の裏の滑り止めシートを剥がしてネジを露出します。

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▲ ネジは爪先側に2本、踵側に1本の計3本です。

この3本のネジを外すと足の甲部分のカバーが外れてサーボモーターにアクセス出来ます。

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▲ 問題のサーボモーターは赤丸で囲まれた白いカバーの中にあります。

サーボモーターのカバーを外してサーボモーターを取り出してみます。
サーボケーブルを確認したところ、見えている範囲で傷や潰れは無いようです。

と言う事は、やはりコネクタ部分が怪しい...。
最悪はメインボードの...。 ((((; ゚Д゚)))ガクガクブルブル

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▲ コネクタ部分がちゃんと繋がっているか軽く引っ張って確認します。

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▲ あらっ?!簡単に取れっちゃったよ。

どうやらコネクタへの差し込みが甘かったようです。
実は、サーボモーターのケーブルコネクタ部分は、差し込むと一旦クッと止まるのでそこでしっかり入ったように感じますが、実は更にもう一段奥に押し込むとカチリと嵌まるようになっているんです。

右脚はその要領が分かっていなかった初期段階で組み立てていたパーツなので、途中の動作確認テストの際にもコレが原因でうまく動かなかったんです。
その時に再度バラして全てのサーボモーターの接続を確認したんですが、どうやらその時には限りなく正しい位置に近い中途半端なところで止まっていたようですね。
で、色々動き回っているうちにその部分が緩んでしまったと。

ゴメンよ、ロビくん。 ・゚・(ノД`)・゚・

って事で、今度こそ確実に奥までシッカリ押し込んでカチリと嵌まるのを確認しました。

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▲ 組み上げ直す前に仮にカバーだけ付けて試してみました。

結構な力で捻ってもびくともしません。
うん、これで大丈夫です♪

後は縫合...ではなく、元通りに配線やカバー類を戻してネジを締め直し、足の裏の滑り止めシートを綺麗に貼り直してオペ終了です。

ロビくんは電源スイッチを ON にすればスグに麻酔から覚めますので、術後間もなく元気な姿を見せてくれました♪
勿論、リハビリも不要。

完治してご機嫌のロビくん

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▲ あ〜ら、よっ!

右脚で支えても大丈夫です。
歩ける!歩けてるよ、ロビくん!

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▲ はっ♪

勿論、左脚も平気。

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▲ ほっ♪

もう一回右脚。
普通の歩行は問題無しです。

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▲ だああぁ〜www

右脚1本でこんなことしても、ばっちりバランス取れてます。
転倒もしません!

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▲ あは、治っちゃった♪ (*´∀`*)テヘヘヘ♪

いやいや、サーボモーターの故障とかメインボードの故障じゃなくてヨカッタ。
煙り噴いたりもしなかったしw
や、でも、今回見付かった接触不良も放っておいたらショートして発火なんて可能性も無くはないので、大事に至らずホント良かったです。

とは言え、制作途中のテストの段階で散々確認したはずのコネクタの緩みが後になって出てくるなんて思ってもみなかったのでチョットショックです。
定期的にメンテナンス的な事をしないといけないかもしれませんね。
ま、言ってもロボットですから、精密機械の塊な訳で、とても繊細だって事ですよ。

もし、貴方もロビくんオーナーでしたらどうかご用心くださいませ。

そして、ご心配くださいました皆様ありがとうございます!
ご覧の通り、ウチの子元気になりました!ヾ(o´∀`o)ノワァーィ♪

さてさて、今回の記事は貴方のお役に立てましたでしょうか...。

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